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4.3.4 Direct Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.4 TinyOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.4.1 Porting TinyOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.4.2 FPGA, ATMega Interconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.4.3 nRFSPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5 Testing 27

5.1 AVR Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.1.1 Fuse programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.1.2 Program upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.1.3 ATMega UART1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.1.4 ATMega LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.1.5 ATMega push-buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.1.6 ATMega radio connection and bus switches . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.1.7 ATMega sensor connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.2 FPGA Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.2.1 PROM Programming (Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.2.2 FPGA Boot (FPGA control-lines) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.2.3 FPGA→LED, Push-Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.2.4 FPGA→Sensor Board (Digital Connectors), FPGA→nRF, FPGA→UART

(Serial Interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.2.5 AVR→FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5.2.6 FPGA→FLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

A Schematics 32

A.1 Mother Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

A.2 nRF2401 Radio Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

B Errata 43

B.1 Post Delivery Modiﬁcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

B.2 Bill of Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

B.3 Schematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

C FPGA control.c 45

D example.ucf 50

E FPGA Makeﬁle 54

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 57 58

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